经》等古籍，大致内容为：大禹治水时，在南海之滨目睹一种会禁咒术的大鸟，它行走时步伐奇特，能令大石翻动。于是，大禹模仿其步伐，将之演变成法术，且十分灵验。由于此步伐为禹所创，故而称作禹步。

从这些说法中大致能够看出，禹步形成时间很早，且与古代的禁咒术相关。

禹步的基本步伐为三步九迹，后来拓展出十二迹、三五迹等不同形式的禹步。禹步的三步九迹被视作具有北斗之形，故而与踏罡步斗合二为一。《金锁流珠引·三五步罡引》记载：“北斗，即中斗。中斗为星，下化为九灵，依此步法行走，会留下九个足迹，称作星纲。”

所谓九迹，象征着北斗七星与辅弼二星。纲，本写作罡，原本指斗末一星，后来有时借指北斗。称之为纲，或许与将星图理解为天宇某一区域的纲纪有关。

还有说法称，大禹治理洪水时，见鸟能施展禁咒之术，便学习了三年，学成之后踏九斗，将星配于足下。后世普遍认为，禹步、步罡与九宫八卦相契合，有“三步九迹，迹成坎、离卦”的说法。

由于星纲种类丰富，且依据法事内容持续编创出新型罡步，因此步星纲或踏罡步斗的名目众多。它常常与掐诀同时运用，是施法时最基本的两种形体动作。据说，到唐宋时期，步罡与掐诀的组合已达七百余种，可谓蔚为大观。

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